Control PID

 

Control PID

Un controlador o regulador PID es un dispositivo que permite controlar un sistema en lazo cerrado para que alcance el estado de salida deseado. El controlador PID está compuesto de tres elementos que proporcionan una acción Proporcional, Integral y Derivativa. Estas tres acciones son las que dan nombre al controlador PID.

La señal r(t) se denomina referencia e indica el estado que se desea conseguir en la salida del sistema y(t). En un sistema de control de temperatura, la referencia r(t) será la temperatura deseada y la salida y(t) será la temperatura real del sistema controlado.

Como puede verse en el esquema anterior, la entrada al controlador PID es la señal de error e(t). Esta señal indica al controlador la diferencia que existe entre el estado que se quiere conseguir o referencia r(t) y el estado real del sistema medido por el sensor, señal h(t).

Si la señal de error es grande, significa que el estado del sistema se encuentra lejos del estado de referencia deseado. Si por el contrario el error es pequeño, significa que el sistema ha alcanzado el estado deseado.

Los controladores industriales combinan tres tipos de acciones básicas, dando lugar a los controladores de tipo PID: Proporcional, Integral y Derivativa. Cada una de estas acciones resuelve problemas de control específicos:

• Acción Proporcional. Es la base de la respuesta del controlador frente a las perturbaciones de lazo de control. En todo lazo de control debe existir está acción, pero esta no asegura exactamente que el valor de la variable coincida con el valor deseado para cualquier cambio de carga.

• Acción Integral: Elimina el offset generado por la acción proporcional. Esa acción será necesaria cuando se prevén bruscas variaciones en las condiciones de funcionamiento del sistema, ya que estas variaciones son las responsables del offset.

• Acción derivativa. Las anteriores acciones responden cuando se ha producido un error, la acción derivativa ejerce la acción correctora antes que el error sea grande.

https://blog.330ohms.com/2021/06/02/que-es-un-control-pid/

http://dctrl.fi-b.unam.mx/ricardo/SC161/PID/PID_Sintoniz.pdf